Quacky 꽥꽥이 · 한 단계씩 배우기
두 발로 걷는 작은 로봇 꽥꽥이는 처음엔 걸을 줄 모릅니다. 단계마다 ▶ 시작 → 학습하기 → ▶ 시작을 눌러, 배우기 전과 배운 뒤가 어떻게 다른지 보세요.
시뮬레이터 준비 중
이렇게 보여 주세요 (영업·수업 공통)
- 1단계 첫 걸음: ▶ 시작 → 꽥꽥이가 제자리에서 움직이지 못합니다. "아직 걷는 법을 모릅니다."
- 학습하기: 빠르게 감은 시도가 이어지며 보상 그래프가 올라갑니다. 끝나면 "첫 걸음 학습 완료".
- 다시 ▶ 시작: 양발을 번갈아 들며 결승선까지 걸어갑니다.
- 다음 단계: 평지 걷기만 배운 꽥꽥이는 비탈을 내려오다 넘어지고, 경사로만 배운 꽥꽥이는 작은 문턱에도 발이 걸려 넘어집니다. 단계마다 배우면 해냅니다.
단계별로 배우는 것
| 단계 | 미션 | 배우기 전 → 배운 뒤 |
|---|---|---|
| 1 | 첫 걸음 50 cm | 다리를 흔들 줄 몰라 제자리 → 양발을 번갈아 들며 걷기 (원작자가 찾은 걸음) |
| 2 | 3° 경사로 오르내리기 | 오르막은 올라가도 내리막에서 넘어짐 → 몸을 숙이고 보폭을 바꿔 끝까지 오르내리기 |
| 3 | 3 mm 문턱 넘기 | 발끝이 문턱에 걸려 넘어짐 → 발을 더 높이 들어 걸리지 않게 넘기 |
안에서 일어나는 일과 출처
꽥꽥이는 매번 MuJoCo 물리 엔진으로 실제로 계산됩니다. 성공·실패는 그 순간의 물리 결과이며, 1/50초 간격으로 진행해 같은 버튼을 누르면 늘 같은 결과가 나옵니다. 단계마다 "배운 솜씨"는 원작 걸음 제어기의 숫자 18개(와 방향 바꾸기 사용 여부)로, 엔스크린이 걸음 찾기(언덕 오르기)로 미리 찾아 확인해 둔 값입니다. 학습하기 화면(빠른 시도·보상 그래프·연습 횟수)은 학습 과정을 이해하기 쉽게 보여 주는 연출이며, 시도마다의 결과는 실제 물리 계산입니다.
로봇 모델(CAD)·걸음 제어기·원작 걸음은 Thinking Things의 Duckbert(커밋 b266ca6)를 그대로 쓰며, 원작자 허락 전 내부 검토용입니다. 미션·화면 코드는 엔스크린이 작성했고 MuJoCo(Apache-2.0)·three.js(MIT)를 우리 서버에서 불러옵니다. 숫자를 직접 바꿔 보는 실험실은 걸음 시뮬레이션에 있습니다.