Dobot 컨베이어 분류 시뮬레이션
블록이 컨베이어를 타고 오면 광전 센서가 감지해 벨트를 멈추고, 컬러 센서가 본 색에 따라 로봇팔이 같은 색 상자로 옮깁니다. 버튼으로 먼저 보고, 직접 조작하고, 코드로 분류 라인을 만들어 보세요.
시뮬레이터 준비 중
끌면 시점이 돌고, 휠로 확대합니다. 바닥 격자 한 칸은 5 cm입니다. 컨베이어 위 빨간 빛줄기가 광전 센서, 흰 상자가 컬러 센서입니다.
안에서 일어나는 일
- 물리: MuJoCo 물리 엔진이 브라우저에서 1초에 500번 계산합니다. 블록은 그리퍼 손가락과의 실제 마찰로 집힙니다(붙여 주는 보조 없음).
- 평행 링크: Magician의 앞팔·뒷팔은 평행 사변형 링크라 손이 늘 수평을 유지합니다. 시뮬레이터에서는 관절 연동 구속으로 같은 효과를 냅니다.
- 역기구학: 관절이 4개뿐이라 손끝 좌표에서 관절 각도를 삼각형 공식(코사인 법칙)으로 바로 풉니다. 손계산 결과와 직접 비교해 볼 수 있습니다.
- 컨베이어: 벨트 위 블록을 정한 속도로 보냅니다. 끝 막이에 닿으면 멈춥니다.
- 광전 센서: 빛줄기를 블록이 가리면 켜집니다. "켜지면 멈춤"은 센서가 켜진 그 순간 벨트를 세우므로, 블록이 늘 같은 자리에 섭니다.
- 컬러 센서: 아래를 지나가는 블록의 RGB를 잡음과 함께 읽습니다. 규칙(가장 큰 값)이나 k-NN으로 색을 판정하는 연습에 씁니다.
- 작업 범위: 손끝은 밑동에서 반경 약 0.15~0.32 m 안에서만 움직입니다. 벨트와 상자는 그 안에 놓았습니다.
이 시뮬레이션을 쓰는 차시
| 차시 | 시뮬레이터 활동 |
|---|---|
| 2 | 직접 조작 탭: 관절·좌표로 움직이기, 손끝이 닿는 범위 찾기 |
| 3 | 컨베이어 탭: 벨트 속도와 이동 거리 재기 (속도 × 시간) |
| 4–5 | "감지하면 멈추고 집기": 광전 센서로 멈추고 집는 순서 익히기 |
| 6 | 컬러 센서 RGB를 색마다 여러 번 읽어 표로 기록 |
| 7–8 | 코드 탭: 반복문·조건문으로 색별 분류 라인 만들기 |
| 11 | 생산 기록(처리 개수·잘못 넣음·걸린 시간)으로 공정 효율 계산 |
| 12–13 | 센서 RGB 기록으로 k-NN 판정을 만들고 규칙 방식과 비교 |
차시 활동은 엔스크린 제안입니다. 실제 장비 수업 전 연습과 장비가 모자랄 때 대신 쓰는 용도입니다.
출처와 이용 조건
로봇 모델은 커뮤니티 공개 모델 dobot-magician-ros2-mujoco의 MuJoCo 모델(메시 원본: magician_ros2, MIT)을 바탕으로 했습니다. 구형 Magician 모델이라 제품 구성의 Magician Lite와 모양이 조금 다릅니다. 컨베이어·센서·상자·블록은 엔스크린이 만든 단순 모형이고, 시뮬레이터 코드는 엔스크린이 작성했으며 MuJoCo(Apache-2.0)와 three.js(MIT)를 우리 서버에서 불러옵니다. DOBOT 공식 자료가 아니며, 속도·힘은 실제 장비와 다를 수 있습니다.
허락 전 내부 검토: MuJoCo 모델 저장소에는 라이선스 표시가 없어, 외부 공개 전에 작성자에게 확인하거나 MIT 원본(magician_ros2) URDF로 다시 구성합니다.